[ROS2] Humble turtlebot3 tutorial (Virtual)

2023.04.24 - [Development] - [ROS2] Humble 설치 - Ubuntu 22.04 LTS

2023.04.25 - [Development] - [ROS2] 명령어 정리

💡 ros2 turtlebot pkg 를 local  folder를 통해 빌드하고 사용해도 괜찮다. 나중에 내부 코드 수정이나 기타 추가적으로 작업해보고 싶은 부분이 있다면 그렇게 하는 것으로 하겠지만  오늘은 tutorial을 한번 따라가보려고 함
-  github : https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git 
-  tutorial : https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/#pc-setup
-  simulation : https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation

 

따로 humble version 으로 나온 튜토리얼은 없지만 dashing 과 foxy를 참고해서 설치하고 운용해 보겠다

 

http://turtlebot3.robotis.com/

$ sudo apt update && sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-gazebo-*
$ sudo apt install ros-humble-cartographer ros-humble-cartographer-ros
$ sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup

$ sudo apt remove ros-humble-dynamixel-sdk
$ sudo apt remove ros-humble-turtlebot3-msgs
$ sudo apt remove ros-humble-turtlebot3

$ mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src/
$ cd ~/turtlebot3_ws/src/

$ git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/turtlebot3_ws && colcon build --symlink-install
$ source ~/.bashrc

 

 

Model 설정

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger

simulation 이용방법

$ mkdir -p turtlebot3_ws/src/
$ cd ~/turtlebot3_ws/src/
$ git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/turtlebot3_ws && colcon build --symlink-install
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py