패키지 관련 설치된 패키지 확인 $ ros2 pkg list 특정 패키지 내에 포함된 노드 확인 $ ros2 pkg executables 패키지의 노드 실행각 노드별로 다른 터미널 창을 켜서 입력해야 한다. $ ros2 run 노드/토픽/서비스 현재 실행중인 노드/토픽/서비스 리스트 확인 $ ros2 node list $ ros2 topic list $ ros2 service list 노드, 토픽의 그래픽 뷰 $ rqt_graph 노드 정보지정된 노드의 Publishers, Subscriber, Service, Aaction, Parameter 정보를 확인할 수 있다 $ ros2 node info /
2023.04.24 - [Development] - [ROS2] Humble 설치 - Ubuntu 22.04 LTS 2023.04.25 - [Development] - [ROS2] 명령어 정리 💡 ros2 turtlebot pkg 를 local folder를 통해 빌드하고 사용해도 괜찮다. 나중에 내부 코드 수정이나 기타 추가적으로 작업해보고 싶은 부분이 있다면 그렇게 하는 것으로 하겠지만 오늘은 tutorial을 한번 따라가보려고 함 - github : https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git - tutorial : https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/#pc-setup - si..
🔗 ROS2 humble install sudo apt install git git clone https://github.com/leggiero-crescendo/Ubuntu-setup/blob/c03555ddfd097e7c330399cddc445e4a681d7291/ubuntu22.04/ros2_humble_desktop.sh sh ros2_humble_desktop.sh clone 한 파일은 아래와 같이 ros2-humble-desktop version을 설치하도록 구성되어 있다. 파일을 설명하자면 먼저 관련한 툴들 curl 같이 웹상의 데이터를 다운하거나 업로드할 때 필요한 도구라던지, build-essential처럼 build에 필요한 도구들을 설치해 줌 # https://docs.ros.org/..
- https://github.com/mint-lab/3dv_tutorial : 3dvision tutorial code - Dependency : OpenCV / Ceres Solver 🐱 OpenCV Install $ pkg-config --modversion opencv # OpenCV 가 이미 깔려있는지 확인하기 $ pkg-config --modversion opencv4 # version 4 부터는 이렇게 확인해야한다. - Install 참고 https://webnautes.tistory.com/1186 💫 Ceres-Solver install # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoo..
2D pixel to 3D point deprojection - depth 카메라를 이용하는 이유 중 하나인 2d pixel 을 이용해서 3차원 위치를 표현하는 방법이다. - 원래라면 2D camera를 이용해서 calibration을 통해서 extrinsic parameter를 얻어서 해야하지만 뎁스카메라에서는 카메라로 부터 물체의 거리를 알 수 있으니 그것을 이용하여 쉽게 3차원 좌표관계를 얻을 수 있다. 아래와 같은 과정을 통해서 결과를 얻을 수 있다. depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor() depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale() depth_frame = frames.get_depth_frame(..
$ docker load -i dope_realsensed435.tar $ docker run --gpus all -it --ipc=host --net=host --privileged -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all -v /dev:/dev test2 /bin/bash $ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch $ roslaunch dope dope.launch $ rosrun rviz rviz Docker 설치 NVIDIA Container Tookit Docker file pull ROS install Realsense , Re..
