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[CV - Sensor] Realsense d435 Depth with python ( 2d pixels to 3d points ) - 픽셀 값을 이용해서 3차원 공간 상의 위치 구하기
2D pixel to 3D point deprojection - depth 카메라를 이용하는 이유 중 하나인 2d pixel 을 이용해서 3차원 위치를 표현하는 방법이다. - 원래라면 2D camera를 이용해서 calibration을 통해서 extrinsic parameter를 얻어서 해야하지만 뎁스카메라에서는 카메라로 부터 물체의 거리를 알 수 있으니 그것을 이용하여 쉽게 3차원 좌표관계를 얻을 수 있다. 아래와 같은 과정을 통해서 결과를 얻을 수 있다. depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor() depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale() depth_frame = frames.get_depth_frame(..
